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基于激光束匹配和图模型的移动机器人相对运动估计误差分析

孙作雷 茅旭初

孙作雷, 茅旭初. 基于激光束匹配和图模型的移动机器人相对运动估计误差分析. 自动化学报, 2011, 37(2): 205-213. doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00205
引用本文: 孙作雷, 茅旭初. 基于激光束匹配和图模型的移动机器人相对运动估计误差分析. 自动化学报, 2011, 37(2): 205-213. doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00205
SUN Zuo-Lei, MAO Xu-Chu. Quantification of Relative Movement Uncertainty Based on Laser ScanMatching and Graphical Model for Mobile Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2011, 37(2): 205-213. doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00205
Citation: SUN Zuo-Lei, MAO Xu-Chu. Quantification of Relative Movement Uncertainty Based on Laser ScanMatching and Graphical Model for Mobile Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2011, 37(2): 205-213. doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00205

基于激光束匹配和图模型的移动机器人相对运动估计误差分析

doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00205
详细信息
    通讯作者:

    孙作雷

Quantification of Relative Movement Uncertainty Based on Laser ScanMatching and Graphical Model for Mobile Robot

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    Corresponding author: SUN Zuo-Lei
  • 摘要: 提出激光束匹配问题中移动机器人相对运动估计误差的分析方法. 以概率图模型建模激光点几何特征, 构建链式成双条件随机场推理激光点关联的边缘概率. 通过对关联配置空间的节点和状态限定, 紧凑采样激光束匹配不确定性概率分布, 并映射于相对运动估计空间, 推理相对运动估计误差. 实验验证了算法的有效性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2010-03-31
  • 修回日期:  2010-07-12
  • 刊出日期:  2011-02-20

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