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不确定非完整链式系统的鲁棒镇定

梁振英 王朝立

梁振英, 王朝立. 不确定非完整链式系统的鲁棒镇定. 自动化学报, 2011, 37(2): 129-142. doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00129
引用本文: 梁振英, 王朝立. 不确定非完整链式系统的鲁棒镇定. 自动化学报, 2011, 37(2): 129-142. doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00129
LIANG Zhen-Ying, WANG Chao-Li. Robust Stabilization of Nonholonomic Chained Form Systems with Uncertainties. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2011, 37(2): 129-142. doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00129
Citation: LIANG Zhen-Ying, WANG Chao-Li. Robust Stabilization of Nonholonomic Chained Form Systems with Uncertainties. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2011, 37(2): 129-142. doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00129

不确定非完整链式系统的鲁棒镇定

doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00129
详细信息
    通讯作者:

    梁振英

Robust Stabilization of Nonholonomic Chained Form Systems with Uncertainties

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    Corresponding author: LIANG Zhen-Ying
  • 摘要: 不确定非完整链式系统的镇定问题在过去十年中得到了许多有趣的结果, 涌现出了几类模型和相应的控制方法. 目前已经可以对这方面的发展做出总结. 本文给出了非完整链式系统的模型、镇定控制方法和一些结论, 特别是基于视觉传感器得到了一些新的有趣的不确定链式模型. 同时, 利用新的二步法、视觉反馈、状态缩放变换和切换等技术设计了新的不确定链式模型的鲁棒镇定控制器. 希望这项工作可以做到抛砖引玉, 也可以为这个领域的专家做一个较好的参考.
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出版历程
  • 收稿日期:  2009-08-10
  • 修回日期:  2010-09-08
  • 刊出日期:  2011-02-20

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