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未知环境下势场法路径规划的局部极小问题研究

朱毅 张涛 宋靖雁

朱毅, 张涛, 宋靖雁. 未知环境下势场法路径规划的局部极小问题研究. 自动化学报, 2010, 36(8): 1122-1130. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.01122
引用本文: 朱毅, 张涛, 宋靖雁. 未知环境下势场法路径规划的局部极小问题研究. 自动化学报, 2010, 36(8): 1122-1130. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.01122
ZHU Yi, ZHANG Tao, SONG Jing-Yan. Study on the Local Minima Problem of Path Planning Using Potential Field Method in Unknown Environments. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2010, 36(8): 1122-1130. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.01122
Citation: ZHU Yi, ZHANG Tao, SONG Jing-Yan. Study on the Local Minima Problem of Path Planning Using Potential Field Method in Unknown Environments. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2010, 36(8): 1122-1130. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.01122

未知环境下势场法路径规划的局部极小问题研究

doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.01122
详细信息
    通讯作者:

    朱毅

Study on the Local Minima Problem of Path Planning Using Potential Field Method in Unknown Environments

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    Corresponding author: ZHU Yi
  • 摘要: 势场法路径规划的局部极小问题已经受到了多年关注, 本文针对环境完全未知的情况为移动机器人设计了一种基于行为的解决方法. 该方法通过合理设计各种行为间的转换条件以保证可靠性, 并引入记忆信息以增强机器人对周边环境的认知能力, 从而降低决策的盲目性, 更准确地决定当前应采用的合适行为. 本文方法对于凸形边界障碍物的有效性得到了证明. 针对一些复杂的凹形边界障碍物, 仿真结果表明, 该方法相对于一些已有方法更加可靠. 基于真实机器人的实验验证了该方法的可行性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2009-04-15
  • 修回日期:  2010-01-06
  • 刊出日期:  2010-08-20

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