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微小无人直升机自适应视觉伺服

范才智 宋宝泉 刘云辉 蔡宣平

范才智, 宋宝泉, 刘云辉, 蔡宣平. 微小无人直升机自适应视觉伺服. 自动化学报, 2010, 36(6): 894-900. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00894
引用本文: 范才智, 宋宝泉, 刘云辉, 蔡宣平. 微小无人直升机自适应视觉伺服. 自动化学报, 2010, 36(6): 894-900. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00894
FAN Cai-Zhi, SONG Bao-Quan, LIU Yun-Hui, CAI Xuan-Ping. Adaptive Visual Servoing of a Small Scale Autonomous Helicopter. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2010, 36(6): 894-900. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00894
Citation: FAN Cai-Zhi, SONG Bao-Quan, LIU Yun-Hui, CAI Xuan-Ping. Adaptive Visual Servoing of a Small Scale Autonomous Helicopter. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2010, 36(6): 894-900. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00894

微小无人直升机自适应视觉伺服

doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00894
详细信息
    通讯作者:

    范才智

Adaptive Visual Servoing of a Small Scale Autonomous Helicopter

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    Corresponding author: FAN Cai-Zhi
  • 摘要: 针对摄像机未标定和特征点坐标未知的情况, 本文提出一种新颖的基于图像的无人直升机自适应视觉伺服方法. 控制器是基于反推法设计的, 但是和已有的基于反推法的视觉伺服不同的是, 它利用与深度无关矩阵将图像误差映射到执行器空间, 从而可以避免估计特征点的深度. 这种设计方法可以线性化未知的摄像机参数和特征点坐标, 所以能方便地设计自适应算法来在线估计这些未知参数, 同时为了保证图像误差收敛和避免估计参数收敛至零解而引入了两个势函数. 利用Lyapunov方法证明了基于非线性动力学的控制器的稳定性, 并给出了仿真验证.
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出版历程
  • 收稿日期:  2009-02-18
  • 修回日期:  2009-11-06
  • 刊出日期:  2010-06-20

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