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柔索驱动并联机构的二型模糊神经逆控制

李成栋 易建强 余意 赵冬斌

李成栋, 易建强, 余意, 赵冬斌. 柔索驱动并联机构的二型模糊神经逆控制. 自动化学报, 2010, 36(3): 459-464. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00459
引用本文: 李成栋, 易建强, 余意, 赵冬斌. 柔索驱动并联机构的二型模糊神经逆控制. 自动化学报, 2010, 36(3): 459-464. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00459
LI Cheng-Dong, YI Jian-Qiang, YU Yi, ZHAO Dong-Bin. Inverse Control of Cable-driven Parallel Mechanism Using Type-2 Fuzzy Neural Network. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2010, 36(3): 459-464. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00459
Citation: LI Cheng-Dong, YI Jian-Qiang, YU Yi, ZHAO Dong-Bin. Inverse Control of Cable-driven Parallel Mechanism Using Type-2 Fuzzy Neural Network. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2010, 36(3): 459-464. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00459

柔索驱动并联机构的二型模糊神经逆控制

doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00459
详细信息
    通讯作者:

    李成栋

Inverse Control of Cable-driven Parallel Mechanism Using Type-2 Fuzzy Neural Network

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    Corresponding author: LI Cheng-Dong
  • 摘要: 由于建立精确数学模型的困难以及控制过程中各种不确定性的存在, 柔索驱动并联机构的水平调节具有一定的难度. 针对该问题, 提出了一种基于二型模糊神经网络的逆控制方案. 该控制方案中的二型模糊神经网络实现了对水平调节过程逆动态的逼近以及对各种不确定性的处理. 采用迭代最小二乘算法对二型模糊神经网络区间权重进行了优化. 最后, 将基于二型模糊神经网络的逆控制方案在实际的控制对象上进行了实验, 并与其相对应的基于一型模糊神经网络的逆控制方案进行了比较. 实验结果表明所提出的控制方案是有效的且采用二型模糊神经网络时能获得更好的控制效果.
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出版历程
  • 收稿日期:  2008-12-15
  • 修回日期:  2009-02-25
  • 刊出日期:  2010-03-20

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