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基于数据挖掘与系统理论建立摩擦模糊模型与控制补偿

王永富 王殿辉 柴天佑

王永富, 王殿辉, 柴天佑. 基于数据挖掘与系统理论建立摩擦模糊模型与控制补偿. 自动化学报, 2010, 36(3): 412-420. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00412
引用本文: 王永富, 王殿辉, 柴天佑. 基于数据挖掘与系统理论建立摩擦模糊模型与控制补偿. 自动化学报, 2010, 36(3): 412-420. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00412
WANG Yong-Fu, WANG Dian-Hui, CHAI Tian-You. Data Mining and Systems Theory Based Fuzzy Modeling and Control Compensation for Friction. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2010, 36(3): 412-420. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00412
Citation: WANG Yong-Fu, WANG Dian-Hui, CHAI Tian-You. Data Mining and Systems Theory Based Fuzzy Modeling and Control Compensation for Friction. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2010, 36(3): 412-420. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00412

基于数据挖掘与系统理论建立摩擦模糊模型与控制补偿

doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00412
详细信息
    通讯作者:

    王永富

Data Mining and Systems Theory Based Fuzzy Modeling and Control Compensation for Friction

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    Corresponding author: WANG Yong-Fu
  • 摘要: 建立机械摩擦力模型及其相应的控制补偿策略一直是人们所关注的问题. 由于摩擦力所固有的非线性及不确定特征, 用传统的数学建模与控制补偿方法难以达到满意的系统性能要求. 本文采用模糊建模技术逼近摩擦动力系统并将辨识结果用在前馈补偿控制器设计中. 模糊建模过程由以下3个部分组成: 首先采用数据挖掘技术辨识出模糊系统的模糊规则库, 然后利用该规则库建立模糊系统的静态模型, 最后以李雅普诺夫稳定性理论为基础进一步辨识出模糊系统的动态模型. 在控制器设计方面, 采用了自适应模糊系统前馈补偿的比例微分(Proportional-derivative, PD)算法. 运用李雅普诺夫稳定性分析证明了闭环系统跟踪误差的有界性. 数值仿真结果表明了该方法的有效性和实用性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2008-12-16
  • 修回日期:  2009-03-16
  • 刊出日期:  2010-03-20

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