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基于中心差分粒子滤波的SLAM算法

祝继华 郑南宁 袁泽剑 张强

祝继华, 郑南宁, 袁泽剑, 张强. 基于中心差分粒子滤波的SLAM算法. 自动化学报, 2010, 36(2): 249-257. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00249
引用本文: 祝继华, 郑南宁, 袁泽剑, 张强. 基于中心差分粒子滤波的SLAM算法. 自动化学报, 2010, 36(2): 249-257. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00249
ZHU Ji-Hua, ZHENG Nan-Ning, YUAN Ze-Jian, ZHANG Qiang. A SLAM Algorithm Based on Central Difference Particle Filter. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2010, 36(2): 249-257. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00249
Citation: ZHU Ji-Hua, ZHENG Nan-Ning, YUAN Ze-Jian, ZHANG Qiang. A SLAM Algorithm Based on Central Difference Particle Filter. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2010, 36(2): 249-257. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00249

基于中心差分粒子滤波的SLAM算法

doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00249
详细信息
    通讯作者:

    祝继华

A SLAM Algorithm Based on Central Difference Particle Filter

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    Corresponding author: ZHU Ji-Hua
  • 摘要: 针对移动机器人同时定位与地图创建(Simultaneous localization and mapping, SLAM)中的FastSLAM算法, 存在非线性系统线性化处理和计算雅可比矩阵的缺点, 本文提出了基于Sterling多项式插值处理非线性系统的SLAM方法. 该方法基于Rao-Blackwellized粒子滤波框架, 利用中心差分滤波方法产生改进的建议分布函数, 提高了机器人位姿估计的精度; 利用中心差分滤波初始化特征和更新地图中的特征, 提高了地图创建的精度; 针对实际应用中存在虚假特征的情况 提出了一种有效的地图管理方法. 在同等粒子数的情况下, 该方法改进了SLAM结果的精度. 基于仿真和实际数据的实验结果验证了该方法的有效性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2008-11-12
  • 修回日期:  2009-04-03
  • 刊出日期:  2010-02-20

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