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包含执行器动力学的子空间预测动态控制分配方法

马建军 郑志强 胡德文

马建军, 郑志强, 胡德文. 包含执行器动力学的子空间预测动态控制分配方法. 自动化学报, 2010, 36(1): 130-138. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00130
引用本文: 马建军, 郑志强, 胡德文. 包含执行器动力学的子空间预测动态控制分配方法. 自动化学报, 2010, 36(1): 130-138. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00130
MA Jian-Jun, ZHENG Zhi-Qiang, HU De-Wen. Subspace Predictive Dynamic Control Allocation for Overactuated System with Actuator Dynamics. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2010, 36(1): 130-138. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00130
Citation: MA Jian-Jun, ZHENG Zhi-Qiang, HU De-Wen. Subspace Predictive Dynamic Control Allocation for Overactuated System with Actuator Dynamics. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2010, 36(1): 130-138. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00130

包含执行器动力学的子空间预测动态控制分配方法

doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00130
详细信息
    通讯作者:

    马建军

Subspace Predictive Dynamic Control Allocation for Overactuated System with Actuator Dynamics

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    Corresponding author: MA Jian-Jun
  • 摘要: 针对具有冗余执行机构的过驱动系统的最优控制分配问题, 基于数据驱动的子空间辨识方法和预测控制理论, 提出了一种考虑执行器动力学特性的动态控制分配新方法. 在考虑范数有界不确定性的在线子空间辨识的基础上, 对执行器动力学特性进行不确定性建模, 再结合预测控制理论进行动态控制分配. 从而将执行机构的动力学建模、控制量最优分配和执行机构控制律的设计包含在一个子系统框架内, 对执行机构的模型不确定性具有更好的鲁棒性. 最后给出仿真实例验证了算法的有效性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2008-12-15
  • 修回日期:  2009-03-03
  • 刊出日期:  2010-01-20

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