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基于矢量差分的未标定摄像机P5P问题的求解

许海霞 王耀南 袁小芳 朱江 周维

许海霞, 王耀南, 袁小芳, 朱江, 周维. 基于矢量差分的未标定摄像机P5P问题的求解. 自动化学报, 2009, 35(8): 1140-1144. doi: 10.3724/SP.J.1004.2009.01140
引用本文: 许海霞, 王耀南, 袁小芳, 朱江, 周维. 基于矢量差分的未标定摄像机P5P问题的求解. 自动化学报, 2009, 35(8): 1140-1144. doi: 10.3724/SP.J.1004.2009.01140
XU Hai-Xia, WANG Yao-Nan, YUAN Xiao-Fang, ZHU Jiang, ZHOU Wei. Solution to the P5P Problem with Un-calibrated Camera Based on Vector Difference. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2009, 35(8): 1140-1144. doi: 10.3724/SP.J.1004.2009.01140
Citation: XU Hai-Xia, WANG Yao-Nan, YUAN Xiao-Fang, ZHU Jiang, ZHOU Wei. Solution to the P5P Problem with Un-calibrated Camera Based on Vector Difference. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2009, 35(8): 1140-1144. doi: 10.3724/SP.J.1004.2009.01140

基于矢量差分的未标定摄像机P5P问题的求解

doi: 10.3724/SP.J.1004.2009.01140
详细信息
    通讯作者:

    许海霞

  • 中图分类号: TP391

Solution to the P5P Problem with Un-calibrated Camera Based on Vector Difference

More Information
    Corresponding author: XU Hai-Xia
  • 摘要: 针对PnP问题的方程建立与求解, 提出一种基于矢量差分的未标定摄像机P5P问题的线性求解算法. 将5个控制点组成非共面的4点集合, 按照成像过程, 通过两个集合间的控制点矢量差分逐步构建摄像机姿态及相机矩阵的线性约束方程. 再依据线性理论与旋转阵 R 的正交性化简约束方程, 利用矢量积运算给出未标定P5P问题摄像机姿态及相机矩阵的解析解. 模拟和真实实验都验证了该方法的有效性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2008-06-10
  • 修回日期:  2008-11-24
  • 刊出日期:  2009-08-20

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