2.765

2022影响因子

(CJCR)

  • 中文核心
  • EI
  • 中国科技核心
  • Scopus
  • CSCD
  • 英国科学文摘

留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制及应用

王良勇 柴天佑 方正

王良勇, 柴天佑, 方正. 考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制及应用. 自动化学报, 2009, 35(5): 622-626. doi: 10.3724/SP.J.1004.2009.00622
引用本文: 王良勇, 柴天佑, 方正. 考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制及应用. 自动化学报, 2009, 35(5): 622-626. doi: 10.3724/SP.J.1004.2009.00622
WANG Liang-Yong, CHAI Tian-You, FANG Zheng. Neural Network Control and Application of Robotic Manipulators Including Actuator Dynamics. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2009, 35(5): 622-626. doi: 10.3724/SP.J.1004.2009.00622
Citation: WANG Liang-Yong, CHAI Tian-You, FANG Zheng. Neural Network Control and Application of Robotic Manipulators Including Actuator Dynamics. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2009, 35(5): 622-626. doi: 10.3724/SP.J.1004.2009.00622

考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制及应用

doi: 10.3724/SP.J.1004.2009.00622
详细信息
    通讯作者:

    王良勇

  • 中图分类号: TP24

Neural Network Control and Application of Robotic Manipulators Including Actuator Dynamics

More Information
    Corresponding author: WANG Liang-Yong
  • 摘要: 针对结构和参数均未知的机械手控制问题, 提出了考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制方法, 采用稳定的径向基(Radial basis function, RBF)神经网络辨识机械手未知动态, 而附加的鲁棒控制可以保证存在神经网络的建模误差和外部干扰时系统的稳定性和性能, 并且该方法使机械手闭环系统一致最终有界. 同时开发了基于半实物仿真技术的机械手控制系统, 最后, 将本文方法与经典的PD控制器和自适应控制器在同一机械手平台上进行了实验验证与分析, 实验结果表明该方法具有良好的控制性能.
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  2404
  • HTML全文浏览量:  66
  • PDF下载量:  1623
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2008-06-16
  • 修回日期:  2008-11-11
  • 刊出日期:  2009-05-20

目录

    /

    返回文章
    返回