中性浮力下飞艇的自适应镇定与轨迹跟踪

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中性浮力下飞艇的自适应镇定与轨迹跟踪

张燕, 屈卫东, 席裕庚, 蔡自立

文章导航 > 自动化学报 > 2008 > 34(11): 1437-1440

张燕, 屈卫东, 席裕庚, 蔡自立. 中性浮力下飞艇的自适应镇定与轨迹跟踪. 自动化学报, 2008, 34(11): 1437-1440. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.01437

引用本文:

张燕, 屈卫东, 席裕庚, 蔡自立. 中性浮力下飞艇的自适应镇定与轨迹跟踪. 自动化学报, 2008, 34(11): 1437-1440. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.01437

ZHANG Yan, QU Wei-Dong, XI Yu-Geng, CAI Zi-Li. Adaptive Stabilization and Trajectory Tracking of Airship with Neutral Buoyancy. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2008, 34(11): 1437-1440. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.01437

Citation:

ZHANG Yan, QU Wei-Dong, XI Yu-Geng, CAI Zi-Li. Adaptive Stabilization and Trajectory Tracking of Airship with Neutral Buoyancy. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2008, 34(11): 1437-1440. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.01437

张燕, 屈卫东, 席裕庚, 蔡自立. 中性浮力下飞艇的自适应镇定与轨迹跟踪. 自动化学报, 2008, 34(11): 1437-1440. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.01437

引用本文:

张燕, 屈卫东, 席裕庚, 蔡自立. 中性浮力下飞艇的自适应镇定与轨迹跟踪. 自动化学报, 2008, 34(11): 1437-1440. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.01437

ZHANG Yan, QU Wei-Dong, XI Yu-Geng, CAI Zi-Li. Adaptive Stabilization and Trajectory Tracking of Airship with Neutral Buoyancy. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2008, 34(11): 1437-1440. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.01437

Citation:

ZHANG Yan, QU Wei-Dong, XI Yu-Geng, CAI Zi-Li. Adaptive Stabilization and Trajectory Tracking of Airship with Neutral Buoyancy. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2008, 34(11): 1437-1440. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.01437

中性浮力下飞艇的自适应镇定与轨迹跟踪

doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.01437

1.
上海交通大学自动化系上海 200240
2.
GE中国研发中心有限公司上海 201203

通讯作者:
张燕

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出版历程
- 收稿日期: 2007-08-01
- 修回日期: 2008-05-28
- 刊出日期: 2008-11-20

Adaptive Stabilization and Trajectory Tracking of Airship with Neutral Buoyancy

1.
Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, P.R. China;
2.
Research and Development Center, GE (China) Co., Ltd., Shanghai 201203, P.R. China

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Corresponding author: ZHANG Yan

摘要: 为中性浮力下的自主飞艇设计了一种非线性自适应控制器. 首先定义了一组新的误差, 包括飞艇的位形误差和速度误差, 然后建立了误差的系统模型. 通过Lyapunov直接法和Matrosov稳定性定理设计了误差系统的自适应控制器, 并证明了闭环误差系统是局部一致渐近稳定的. 仿真验证了控制效果．
- 非线性自适应控制 /
- Lyapunov方法 /
- Matrosov定理 /
- 自主飞艇 /
- 中性浮力
Abstract: This paper presents an adaptive nonlinear control solution to the horizontal motion of an autonomous airship. We define a novel family of error functions including configuration error and velocity error. Then, we establish the error system. The adaptive nonlinear controller stabilizing the error system is designed by Lyapunov direct method and Matrosov theorem. Numerical studies are presented to illustrate the effectiveness of the proposed controller.
- Adaptive nonlinear control /
- Lyapunov method /
- Matrosov theorem /
- autonomous airship /
- neutral buoyancy

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