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一种微小型无人机带死区变增益PID自适应控制器的设计与实现

陶冶 房建成 盛蔚

陶冶, 房建成, 盛蔚. 一种微小型无人机带死区变增益PID自适应控制器的设计与实现. 自动化学报, 2008, 34(6): 716-721. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00716
引用本文: 陶冶, 房建成, 盛蔚. 一种微小型无人机带死区变增益PID自适应控制器的设计与实现. 自动化学报, 2008, 34(6): 716-721. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00716
TAO Ye, FANG Jian-Cheng, SHENG Wei. Design and Realization of Piecewise PID Controller with Deadzone for Micro UAV. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2008, 34(6): 716-721. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00716
Citation: TAO Ye, FANG Jian-Cheng, SHENG Wei. Design and Realization of Piecewise PID Controller with Deadzone for Micro UAV. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2008, 34(6): 716-721. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00716

一种微小型无人机带死区变增益PID自适应控制器的设计与实现


DOI: 10.3724/SP.J.1004.2008.00716
详细信息
    通讯作者: 陶冶
  • 中图分类号: V249.122

Design and Realization of Piecewise PID Controller with Deadzone for Micro UAV

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    Corresponding author: TAO Ye
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出版历程
  • 收稿日期:  2006-12-05
  • 修回日期:  2007-04-11
  • 刊出日期:  2008-06-20

一种微小型无人机带死区变增益PID自适应控制器的设计与实现

doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00716
    通讯作者: 陶冶
  • 中图分类号: V249.122

摘要: 针对一种常规布局的微小型无人机定点飞行任务中存在的传感器测量精度不高以及发动机振动引起的抖舵问题, 设计了带死区变增益 PID 自适应控制器. 文中给出了滚转、航向、俯仰以及位置反馈信号的融合算法, 有效地实现了对定姿稳定控制以及定高、定航点的轨迹跟踪控制, 并利用实验验证了纵向、滚转和航向三个通道的稳定性. 实验结果表明, 所设计的导航、控制系统能有效抑制不确定项的影响, 且可获得良好的动态跟踪性能.

English Abstract

陶冶, 房建成, 盛蔚. 一种微小型无人机带死区变增益PID自适应控制器的设计与实现. 自动化学报, 2008, 34(6): 716-721. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00716
引用本文: 陶冶, 房建成, 盛蔚. 一种微小型无人机带死区变增益PID自适应控制器的设计与实现. 自动化学报, 2008, 34(6): 716-721. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00716
TAO Ye, FANG Jian-Cheng, SHENG Wei. Design and Realization of Piecewise PID Controller with Deadzone for Micro UAV. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2008, 34(6): 716-721. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00716
Citation: TAO Ye, FANG Jian-Cheng, SHENG Wei. Design and Realization of Piecewise PID Controller with Deadzone for Micro UAV. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2008, 34(6): 716-721. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00716

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