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基于信息融合最优估计的非线性离散系统预测控制

甄子洋 王志胜 王道波

甄子洋, 王志胜, 王道波. 基于信息融合最优估计的非线性离散系统预测控制. 自动化学报, 2008, 34(3): 331-336. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00331
引用本文: 甄子洋, 王志胜, 王道波. 基于信息融合最优估计的非线性离散系统预测控制. 自动化学报, 2008, 34(3): 331-336. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00331
ZHEN Zi-Yang, WANG Zhi-Sheng, WANG Dao-Bo. Predictive Control Based on Information Fusion Optimal Estimation for Nonlinear Discrete System. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2008, 34(3): 331-336. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00331
Citation: ZHEN Zi-Yang, WANG Zhi-Sheng, WANG Dao-Bo. Predictive Control Based on Information Fusion Optimal Estimation for Nonlinear Discrete System. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2008, 34(3): 331-336. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00331

基于信息融合最优估计的非线性离散系统预测控制

doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00331
详细信息
    通讯作者:

    甄子洋

  • 中图分类号: TP273

Predictive Control Based on Information Fusion Optimal Estimation for Nonlinear Discrete System

More Information
    Corresponding author: ZHEN Zi-Yang
  • 摘要: 针对非线性离散系统的二次型最优预测控制问题, 提出了一种基于信息融合最优估计的迭代预测控制算法. 通过融合二次型性能指标函数中包含的未来参考轨迹和控制能量的软约束信息, 以及系统状态方程和输出方程的硬约束信息, 获得协状态序列和控制序列的最优估计. 通过二自由度机器人操作手的转移控制仿真, 表明了该控制算法具有良好的稳定性和鲁棒性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2007-06-11
  • 修回日期:  2007-09-27
  • 刊出日期:  2008-03-20

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