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SLAM 问题中机器人定位误差分析与控制

季秀才 郑志强 张辉

季秀才, 郑志强, 张辉. SLAM 问题中机器人定位误差分析与控制. 自动化学报, 2008, 34(3): 323-330. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00323
引用本文: 季秀才, 郑志强, 张辉. SLAM 问题中机器人定位误差分析与控制. 自动化学报, 2008, 34(3): 323-330. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00323
JI Xiu-Cai, ZHENG Zhi-Qiang, ZHANG Hui. Analysis and Control of Robot Position Error in SLAM. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2008, 34(3): 323-330. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00323
Citation: JI Xiu-Cai, ZHENG Zhi-Qiang, ZHANG Hui. Analysis and Control of Robot Position Error in SLAM. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2008, 34(3): 323-330. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00323

SLAM 问题中机器人定位误差分析与控制

doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00323
详细信息
    通讯作者:

    季秀才

  • 中图分类号: TP242

Analysis and Control of Robot Position Error in SLAM

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    Corresponding author: JI Xiu-Cai
  • 摘要: 移动机器人同步定位与建图问题 (Simultaneous localization and mapping, SLAM) 是机器人能否在未知环境中实现完全自主的关键问题之一. 其中, 机器人定位估计对于保持地图的一致性非常重要. 本文分析了 SLAM 问题中机器人定位误差的收敛特性. 分析表明随着机器人的运动,机器人定位误差总体上逐渐增大; 在完全未知环境中无法预测机器人定位误差的上限. 根据理论分析, 本文提出了一种控制机器人定位误差在单位距离上增长速度的算法. 该算法通过搜索获得满足定位误差限制的最佳的机器人运动速度, 从而控制机器人定位误差的增长.
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出版历程
  • 收稿日期:  2007-06-08
  • 修回日期:  2007-09-22
  • 刊出日期:  2008-03-20

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