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一种基于MAP估计的移动机器人视觉自定位方法

王珂 王伟 庄严

王珂, 王伟, 庄严. 一种基于MAP估计的移动机器人视觉自定位方法. 自动化学报, 2008, 34(2): 159-166. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00159
引用本文: 王珂, 王伟, 庄严. 一种基于MAP估计的移动机器人视觉自定位方法. 自动化学报, 2008, 34(2): 159-166. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00159
WANG Ke, WANG Wei, ZHUANG Yan. A MAP Approach for Vision-based Self-localization of Mobile Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2008, 34(2): 159-166. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00159
Citation: WANG Ke, WANG Wei, ZHUANG Yan. A MAP Approach for Vision-based Self-localization of Mobile Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2008, 34(2): 159-166. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00159

一种基于MAP估计的移动机器人视觉自定位方法

doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00159
详细信息
    通讯作者:

    王珂

A MAP Approach for Vision-based Self-localization of Mobile Robot

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    Corresponding author: WANG Ke
  • 摘要: 提出一种能够工作在三维路标环境中的视觉自定位系统. 机器人通过 MAP 估计器融合里程计和单向摄象机的图像信息递归估计其自身位姿状态. 本文构建了传感器的非线性模型并且在系统运行中嵌入和跟踪机器人运动和视觉信息的不确定性. 本文从概率几何观点阐述传感信息不确定性, 用 unscented 变换传播经过非线性变换的相关系统信息. 考虑到处理能力, 机器人在地图元素的投影特征附近提取相应图像特征并通过统计距离描述数据关联程度. 本文的一系列系统性实验证明了该系统的稳定性和精确性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2006-05-24
  • 修回日期:  2007-09-24
  • 刊出日期:  2008-02-20

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