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基于坐标补偿的自动泊车系统无模型自适应控制

侯忠生 董航瑞 金尚泰

侯忠生, 董航瑞, 金尚泰. 基于坐标补偿的自动泊车系统无模型自适应控制. 自动化学报, 2015, 41(4): 823-831. doi: 10.16383/j.aas.2015.c140026
引用本文: 侯忠生, 董航瑞, 金尚泰. 基于坐标补偿的自动泊车系统无模型自适应控制. 自动化学报, 2015, 41(4): 823-831. doi: 10.16383/j.aas.2015.c140026
HOU Zhong-Sheng, DONG Hang-Rui, JIN Shang-Tai. Model-free Adaptive Control with Coordinates Compensation for Automatic Car Parking Systems. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2015, 41(4): 823-831. doi: 10.16383/j.aas.2015.c140026
Citation: HOU Zhong-Sheng, DONG Hang-Rui, JIN Shang-Tai. Model-free Adaptive Control with Coordinates Compensation for Automatic Car Parking Systems. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2015, 41(4): 823-831. doi: 10.16383/j.aas.2015.c140026

基于坐标补偿的自动泊车系统无模型自适应控制


DOI: 10.16383/j.aas.2015.c140026
详细信息
    作者简介:

    董航瑞 北京交通大学电子信息工程学院先进控制系统研究所硕士研究生.主要研究方向为无模型自适应控制,智能交通系统.E-mail:11120255@bjtu.edu.cn

    通讯作者: 侯忠生 北京交通大学电子信息工程学院先进控制研究所教授.主要研究方向为无模型自适应控制理论,数据驱动控制,学习控制,智能交通系统和数据挖掘在医学和交通领域中的应用.本文通信作者.E-mail:zhshhou@bjtu.edu.cn
  • 基金项目:

    国家自然科学基金(61120106009,61433002),中央高校基本科研业务费(2014JBM005)资助

Model-free Adaptive Control with Coordinates Compensation for Automatic Car Parking Systems

More Information
  • Fund Project:

    Supported by National Natural Science Foundation of China(61120106009, 61433002) and the Fundamental Research Funds for the Central Universities(2014JBM005)

  • 摘要: 针对自动泊车系统,提出了无模型自适应控制(Model-free adaptive control, MFAC)方案.控制方案的设计仅利用泊车系统的前轮转角输入数据和车身角输出数据,不包含车辆模型信息.因此,针对不同车型的自动泊车系统,该方案均能实现无模型自适应控制.为了改善期望轨迹的坐标跟踪误差,进一步提出基于坐标补偿的无模型自适应控制方案,该方案由控制算法、参数估计算法、参数重置算法和坐标补偿算法构成.针对不同车型不同泊车速度的仿真结果表明,基于坐标补偿的MFAC方案和原型MFAC方案均能较好地完成自动泊车过程,且基于坐标补偿的MFAC方案相比原型MFAC方案和PID控制方案,在轨迹坐标和车身角等方面均具有更小的跟踪误差和更快的响应速度.
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出版历程
  • 收稿日期:  2014-01-17
  • 修回日期:  2014-03-14
  • 刊出日期:  2015-04-20

基于坐标补偿的自动泊车系统无模型自适应控制

doi: 10.16383/j.aas.2015.c140026
    基金项目:

    国家自然科学基金(61120106009,61433002),中央高校基本科研业务费(2014JBM005)资助

    作者简介:

    董航瑞 北京交通大学电子信息工程学院先进控制系统研究所硕士研究生.主要研究方向为无模型自适应控制,智能交通系统.E-mail:11120255@bjtu.edu.cn

    通讯作者: 侯忠生 北京交通大学电子信息工程学院先进控制研究所教授.主要研究方向为无模型自适应控制理论,数据驱动控制,学习控制,智能交通系统和数据挖掘在医学和交通领域中的应用.本文通信作者.E-mail:zhshhou@bjtu.edu.cn

摘要: 针对自动泊车系统,提出了无模型自适应控制(Model-free adaptive control, MFAC)方案.控制方案的设计仅利用泊车系统的前轮转角输入数据和车身角输出数据,不包含车辆模型信息.因此,针对不同车型的自动泊车系统,该方案均能实现无模型自适应控制.为了改善期望轨迹的坐标跟踪误差,进一步提出基于坐标补偿的无模型自适应控制方案,该方案由控制算法、参数估计算法、参数重置算法和坐标补偿算法构成.针对不同车型不同泊车速度的仿真结果表明,基于坐标补偿的MFAC方案和原型MFAC方案均能较好地完成自动泊车过程,且基于坐标补偿的MFAC方案相比原型MFAC方案和PID控制方案,在轨迹坐标和车身角等方面均具有更小的跟踪误差和更快的响应速度.

English Abstract

侯忠生, 董航瑞, 金尚泰. 基于坐标补偿的自动泊车系统无模型自适应控制. 自动化学报, 2015, 41(4): 823-831. doi: 10.16383/j.aas.2015.c140026
引用本文: 侯忠生, 董航瑞, 金尚泰. 基于坐标补偿的自动泊车系统无模型自适应控制. 自动化学报, 2015, 41(4): 823-831. doi: 10.16383/j.aas.2015.c140026
HOU Zhong-Sheng, DONG Hang-Rui, JIN Shang-Tai. Model-free Adaptive Control with Coordinates Compensation for Automatic Car Parking Systems. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2015, 41(4): 823-831. doi: 10.16383/j.aas.2015.c140026
Citation: HOU Zhong-Sheng, DONG Hang-Rui, JIN Shang-Tai. Model-free Adaptive Control with Coordinates Compensation for Automatic Car Parking Systems. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2015, 41(4): 823-831. doi: 10.16383/j.aas.2015.c140026
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