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基于循环抑制CPG 模型控制的蛇形机器人三维运动

卢振利 马书根 李斌 王越超

卢振利, 马书根, 李斌, 王越超. 基于循环抑制CPG 模型控制的蛇形机器人三维运动. 自动化学报, 2007, 33(1): 54-58. doi: 10.1360/aas-007-0054
引用本文: 卢振利, 马书根, 李斌, 王越超. 基于循环抑制CPG 模型控制的蛇形机器人三维运动. 自动化学报, 2007, 33(1): 54-58. doi: 10.1360/aas-007-0054
LU Zhen-Li, MA Shu-Gen, LI Bin, WANG Yue-Chao. 3-dimensional Locomotion of a Snake-like Robot Controlled by Cyclic Inhibitory CPG Model. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(1): 54-58. doi: 10.1360/aas-007-0054
Citation: LU Zhen-Li, MA Shu-Gen, LI Bin, WANG Yue-Chao. 3-dimensional Locomotion of a Snake-like Robot Controlled by Cyclic Inhibitory CPG Model. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(1): 54-58. doi: 10.1360/aas-007-0054

基于循环抑制CPG 模型控制的蛇形机器人三维运动

doi: 10.1360/aas-007-0054
详细信息
    通讯作者:

    卢振利

  • 中图分类号: TP510.80

3-dimensional Locomotion of a Snake-like Robot Controlled by Cyclic Inhibitory CPG Model

More Information
    Corresponding author: LU Zhen-Li
  • 摘要: 具有三维运动能力和独特的节律运动方式,使生物蛇能在复杂的地形环境中生存. 大多数动物节律运动是由中央模式发生器(Central pattern generator, CPG) 控制的. 以此为理论依据, 首次以循环抑制建模机理构建蛇形机器人组合关节运动控制的CPG 模型. 证明该模型是节律输出型CPG 中微分方程维数最少的. 采用单向激励方式连接该类CPG 构建蛇形机器人三维运动神经网络控制体系,给出该CPG 网络产生振荡输出的必要条件. 应用蛇形机器人动力学模型仿真得到控制三维运动的CPG 神经网络参数,利用该CPG 网络的输出使\勘查者"成功实现三维运动. 该结果为建立未探明的生物蛇神经网络模型提供了一种全新的方法.
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出版历程
  • 收稿日期:  2005-12-08
  • 修回日期:  2006-04-26
  • 刊出日期:  2007-01-20

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