2.765

2022影响因子

(CJCR)

  • 中文核心
  • EI
  • 中国科技核心
  • Scopus
  • CSCD
  • 英国科学文摘

留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

考虑交流伺服电机动力学特性的并联机构鲁棒轨迹跟踪控制方法研究

孔德庆 黄田 张洪波 张巨勇

孔德庆, 黄田, 张洪波, 张巨勇. 考虑交流伺服电机动力学特性的并联机构鲁棒轨迹跟踪控制方法研究. 自动化学报, 2007, 33(1): 37-43. doi: 10.1360/aas-007-0037
引用本文: 孔德庆, 黄田, 张洪波, 张巨勇. 考虑交流伺服电机动力学特性的并联机构鲁棒轨迹跟踪控制方法研究. 自动化学报, 2007, 33(1): 37-43. doi: 10.1360/aas-007-0037
KONG De-Qing, HUANG Tian, ZHANG Hong-Bo, ZHANG Ju-Yong. Dynamic Modeling and Robust Trail Tracking Control of 3-DOF Translational Parallel Kinematic Machine Driven by AC Servo Motors. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(1): 37-43. doi: 10.1360/aas-007-0037
Citation: KONG De-Qing, HUANG Tian, ZHANG Hong-Bo, ZHANG Ju-Yong. Dynamic Modeling and Robust Trail Tracking Control of 3-DOF Translational Parallel Kinematic Machine Driven by AC Servo Motors. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(1): 37-43. doi: 10.1360/aas-007-0037

考虑交流伺服电机动力学特性的并联机构鲁棒轨迹跟踪控制方法研究

doi: 10.1360/aas-007-0037
详细信息
    通讯作者:

    孔德庆

  • 中图分类号: TP242.2

Dynamic Modeling and Robust Trail Tracking Control of 3-DOF Translational Parallel Kinematic Machine Driven by AC Servo Motors

More Information
    Corresponding author: KONG De-Qing
  • 摘要: 以外移动副驱动,含平行四边形支链结构的3自由度平动并联机构为对象,提出一种鲁棒轨迹跟踪控制方法. 在分别建立了机构和交流伺服电机动力学模型,及考虑了因模型简化和外部干扰造成的不确定性影响基础上设计了一种可有效抑制上述因素影响的鲁棒轨迹跟踪控制,并在理论上证明了系统的稳定收敛并具有抗干扰的能力. 对不同轨迹跟踪仿真结果表明,该方法可保证跟踪误差的一致终值有界.
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  3108
  • HTML全文浏览量:  49
  • PDF下载量:  1664
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2005-12-13
  • 修回日期:  2006-07-09
  • 刊出日期:  2007-01-20

目录

    /

    返回文章
    返回