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基于有限时间系统同步的自治水下航行器回收控制

吴泽伟 吴晓锋

吴泽伟, 吴晓锋. 基于有限时间系统同步的自治水下航行器回收控制. 自动化学报, 2013, 39(12): 2164-2169. doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.02164
引用本文: 吴泽伟, 吴晓锋. 基于有限时间系统同步的自治水下航行器回收控制. 自动化学报, 2013, 39(12): 2164-2169. doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.02164
WU Ze-Wei, WU Xiao-Feng. Recovery Control for Autonomous Underwater Vehicle Based on Finite-time Synchronization of Systems. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2013, 39(12): 2164-2169. doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.02164
Citation: WU Ze-Wei, WU Xiao-Feng. Recovery Control for Autonomous Underwater Vehicle Based on Finite-time Synchronization of Systems. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2013, 39(12): 2164-2169. doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.02164

基于有限时间系统同步的自治水下航行器回收控制

doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.02164
基金项目: 

国家自然科学基金(61074012,11202239)资助

详细信息
    作者简介:

    吴泽伟 海军工程大学电子工程学院博士研究生. 主要研究方向为复杂系统控制与同步. 本文通信作者. E-mail:wuzw1982@hotmail.com

Recovery Control for Autonomous Underwater Vehicle Based on Finite-time Synchronization of Systems

Funds: 

Supported by National Natural Science Foundation of China (61074012, 11202239)

  • 摘要: 基于主-从系统状态同步的思想,提出了母艇在平面运动中回收自治水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的一种控制方法. 在给出母艇和自治水下航行器的动力学模型基础上,建立了自治水下航行器(从系统)接收母艇(主系统)的状态信息并控制自身接近母艇的主从控制方案,使母艇自主回收水下航行器的问题转化为两者的运动状态同步问题. 利用有限时间稳定性理论,设计了一种在常值海流扰动影响下,自治水下航行器能够在有限时间内被母艇回收的滑模控制器,理论证明和仿真实例证实了该控制器的有效性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2012-10-22
  • 修回日期:  2013-04-02
  • 刊出日期:  2013-12-20

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