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机器人自学习控制的稳定性分析方法及其应用

蒋平 陈辉堂 王月娟

蒋平, 陈辉堂, 王月娟. 机器人自学习控制的稳定性分析方法及其应用. 自动化学报, 1997, 23(4): 462-467.
引用本文: 蒋平, 陈辉堂, 王月娟. 机器人自学习控制的稳定性分析方法及其应用. 自动化学报, 1997, 23(4): 462-467.
Jiang Ping, Chen Huitang, Wang Yuejuan. Stability Analysis for Iterative Learning Control and its Application to Manipulators. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1997, 23(4): 462-467.
Citation: Jiang Ping, Chen Huitang, Wang Yuejuan. Stability Analysis for Iterative Learning Control and its Application to Manipulators. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1997, 23(4): 462-467.

机器人自学习控制的稳定性分析方法及其应用

Stability Analysis for Iterative Learning Control and its Application to Manipulators

  • 摘要: 提出了一种针对自学习控制的稳定性判据,应用这一稳定性判据将自学习控制器的 设计转化为寻找正定离散矩阵核,从而回答了两个问题,其一什么样的量可以通过自学习叠 代加以控制,其二学习叠代中什么样的滤波环节的引入不会影响学习收敛性.根据这一判据 设计了一种机器人参数自学习控制律,它保证跟踪轨线全程的收敛性.
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出版历程
  • 收稿日期:  1995-01-04
  • 刊出日期:  1997-04-20

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