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自由飞行空间机器人系统的协调运动控制

马保离 霍伟

马保离, 霍伟. 自由飞行空间机器人系统的协调运动控制. 自动化学报, 1998, 24(1): 50-55.
引用本文: 马保离, 霍伟. 自由飞行空间机器人系统的协调运动控制. 自动化学报, 1998, 24(1): 50-55.
Ma Baoli, Huo Wei. Coordinated Motion Control of Freeflying Space Robot System. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1998, 24(1): 50-55.
Citation: Ma Baoli, Huo Wei. Coordinated Motion Control of Freeflying Space Robot System. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1998, 24(1): 50-55.

自由飞行空间机器人系统的协调运动控制

Coordinated Motion Control of Freeflying Space Robot System

  • 摘要: 考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题,提出了一种新的协调 控制策略.该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动,进而设计机械臂控制 器以保证手端精确跟踪其期望的运动轨迹.应用该策略分别对手端自由运动和受限运动设计 了相应的控制器,并对两杆平面空间机器人系统进行了仿真,证实了控制策略的有效性.
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出版历程
  • 收稿日期:  1996-01-03
  • 刊出日期:  1998-01-20

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