2.765

2022影响因子

(CJCR)

  • 中文核心
  • EI
  • 中国科技核心
  • Scopus
  • CSCD
  • 英国科学文摘

留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

控制受限的移动机器人鲁棒跟踪控制器设计

裴辛哲 刘志远 裴润

裴辛哲, 刘志远, 裴润. 控制受限的移动机器人鲁棒跟踪控制器设计. 自动化学报, 2003, 29(6): 876-882.
引用本文: 裴辛哲, 刘志远, 裴润. 控制受限的移动机器人鲁棒跟踪控制器设计. 自动化学报, 2003, 29(6): 876-882.
PEI Xin-Zhe, LIU Zhi-Yuan, PEI Run. Robust Trajectory Tracking Controller Design for Mobile Robots with Bounded Input. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(6): 876-882.
Citation: PEI Xin-Zhe, LIU Zhi-Yuan, PEI Run. Robust Trajectory Tracking Controller Design for Mobile Robots with Bounded Input. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(6): 876-882.

控制受限的移动机器人鲁棒跟踪控制器设计

详细信息
    通讯作者:

    裴辛哲

  • 中图分类号: TP24

Robust Trajectory Tracking Controller Design for Mobile Robots with Bounded Input

More Information
    Corresponding author: PEI Xin-Zhe
  • 摘要: 研究了非完整移动机器人动力学模型中带有参数不确定和控制受限的鲁棒轨迹跟踪控 制器的设计问题.在建立移动机器人的全动态误差模型的基础上,应用滚动时域控制(RHC)和线 性矩阵不等式(LMIs)方法,设计了鲁棒跟踪控制器,在满足非完整和控制约束的条件下,实现了 机器人位置,导向角以及速度的同时渐近跟踪.系统稳定性的充分条件以LMI的形式给出.仿真 结果验证了提出方法的可行性和有效性.
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  2171
  • HTML全文浏览量:  64
  • PDF下载量:  1084
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2002-12-04
  • 刊出日期:  2003-06-20

目录

    /

    返回文章
    返回