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非线性欠驱动系统的实时控制

朱江滨 易建强

朱江滨, 易建强. 非线性欠驱动系统的实时控制. 自动化学报, 2004, 30(1): 131-136.
引用本文: 朱江滨, 易建强. 非线性欠驱动系统的实时控制. 自动化学报, 2004, 30(1): 131-136.
ZHU Jiang-Bin, YI Jian-Qiang. Real-Time Control of Nonlinear Underactuated System. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2004, 30(1): 131-136.
Citation: ZHU Jiang-Bin, YI Jian-Qiang. Real-Time Control of Nonlinear Underactuated System. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2004, 30(1): 131-136.

非线性欠驱动系统的实时控制

详细信息
    通讯作者:

    朱江滨

  • 中图分类号: TP273

Real-Time Control of Nonlinear Underactuated System

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    Corresponding author: ZHU Jiang-Bin
  • 摘要: 提出了一种基于专家系统及变步长预测控制的实时非线性系统控制方法.变步长一步 预测的使用不但打破了原有采样时间对预测控制最小步长的限制,而且有效地避开了复杂的非 线性推导.结合系统控制目标,设计了一类新的系统优化性能指标函数.利用专家系统实时地对 系统优化性能指标当中的控制参数进行修正,有效地提高了滚动优化的效率,从而实现对复杂 非线性系统的实时控制.利用这种方法,有效地实现了对三级倒立摆的稳定实时控制.
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出版历程
  • 收稿日期:  2002-12-23
  • 刊出日期:  2004-01-20

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