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基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制

居鹤华 崔平远 刘红云

居鹤华, 崔平远, 刘红云. 基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制. 自动化学报, 2006, 32(5): 704-712.
引用本文: 居鹤华, 崔平远, 刘红云. 基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制. 自动化学报, 2006, 32(5): 704-712.
JU He-Hua, CUI Ping-Yuan, LIU Hong-Yun. Autonomous Behavior Agent-Based Lunar Rover Motion Planning and Control. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2006, 32(5): 704-712.
Citation: JU He-Hua, CUI Ping-Yuan, LIU Hong-Yun. Autonomous Behavior Agent-Based Lunar Rover Motion Planning and Control. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2006, 32(5): 704-712.

基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制

详细信息
    通讯作者:

    居鹤华

Autonomous Behavior Agent-Based Lunar Rover Motion Planning and Control

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    Corresponding author: JU He-Hua
  • 摘要: 研究基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制方法.在基于自主行为智能体的月球车系统结构基础上,首先设计了月球车运动规划与控制的一组基本行为,对其原理进行证明.通过行为状态机对行为进行选择,如果不能保障月球车安全性能,则由运动规划智能体学习其行为参数,并由神经网络记忆.将月球车运动规划与控制分解为行为设计与学习两个过程,使月球车控制系统易于加入先验知识.同时,月球车运动规划能够满足其机动性与地形传送性约束,保证工程开发的结构化与可实现性.该方法不仅具有实时性,而且对未知环境具有较强的适应能力.仿真研究与实验证明了该方法的有效性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2004-06-14
  • 修回日期:  2006-04-26
  • 刊出日期:  2006-09-20

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