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一种新的机器人模型及其控制算法

霍伟 高为炳 程勉

霍伟, 高为炳, 程勉. 一种新的机器人模型及其控制算法. 自动化学报, 1994, 20(3): 278-285.
引用本文: 霍伟, 高为炳, 程勉. 一种新的机器人模型及其控制算法. 自动化学报, 1994, 20(3): 278-285.
Huo Wei, Gao Weibing, Cheng Mian. A New Robot Model and Associated Control Algorithm. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1994, 20(3): 278-285.
Citation: Huo Wei, Gao Weibing, Cheng Mian. A New Robot Model and Associated Control Algorithm. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1994, 20(3): 278-285.

一种新的机器人模型及其控制算法

A New Robot Model and Associated Control Algorithm

  • 摘要: 机器人模型通常写为H(q)q+C(q,q)q+G(q)=τ,其中可适当定义矩阵C(q,q)使 得H-2C是反对称阵,这一性质对机器人控制设计十分有用.目前文献中认为这样的C是 唯一确定的.本文采用数学力学工具Spatial Notation推导出一种新形式的机器人模型,证 明了上述C并非唯一确定的.文中还以Slotine,Li的著名自适应控制方案为例说明,若用 本文的新模型替换传统模型,将会设计出实时计算量少得多的控制算法.
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出版历程
  • 收稿日期:  1991-11-06
  • 刊出日期:  1994-03-20

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