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一种高效能的机器人模糊控制方案

李伟 Janocha Hartmut

李伟, Janocha Hartmut. 一种高效能的机器人模糊控制方案. 自动化学报, 1995, 21(4): 400-409.
引用本文: 李伟, Janocha Hartmut. 一种高效能的机器人模糊控制方案. 自动化学报, 1995, 21(4): 400-409.
Li Wei, Janocha Hartmut. An Effective Fuzzy Control Scheme for Robots. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1995, 21(4): 400-409.
Citation: Li Wei, Janocha Hartmut. An Effective Fuzzy Control Scheme for Robots. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1995, 21(4): 400-409.

一种高效能的机器人模糊控制方案

An Effective Fuzzy Control Scheme for Robots

  • 摘要: 本文提出一种高效能的模糊控制方案,来提高机器人当存在摩擦力和负载等不确定因素 时以及动力学参数变化时的系统响应特性.该控制方案是由一个模糊逻辑(FL)控制器(主 控制器)和一个传统的微分(D)控制器(辅助控制器)所构成.FL控制器用来提高系统的瞬 态特性和稳态精度,D控制器用来保证系统的稳定性.在这一控制方案基础上,获得理想控 制特性的主要思想是研究和调整语言变量的隶属度函数.模拟结果表明了这一控制方案的 有效性和鲁棒性.此外,这一控制方案具有结构简单且易于实现的优点.
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出版历程
  • 收稿日期:  1992-11-30
  • 刊出日期:  1995-04-20

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