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空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法

徐文福 李成 梁斌 刘宇 强文义

徐文福, 李成, 梁斌, 刘宇, 强文义. 空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法. 自动化学报, 2009, 35(9): 1216-1225. doi: 10.3724/SP.J.1004.2009.01216
引用本文: 徐文福, 李成, 梁斌, 刘宇, 强文义. 空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法. 自动化学报, 2009, 35(9): 1216-1225. doi: 10.3724/SP.J.1004.2009.01216
XU Wen-Fu, LI Cheng, LIANG Bin, LIU Yu, QIANG Wen-Yi. Coordinated Planning and Control Method of Space Robot for Capturing Moving Target. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2009, 35(9): 1216-1225. doi: 10.3724/SP.J.1004.2009.01216
Citation: XU Wen-Fu, LI Cheng, LIANG Bin, LIU Yu, QIANG Wen-Yi. Coordinated Planning and Control Method of Space Robot for Capturing Moving Target. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2009, 35(9): 1216-1225. doi: 10.3724/SP.J.1004.2009.01216

空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法

doi: 10.3724/SP.J.1004.2009.01216
详细信息
    通讯作者:

    徐文福

  • 中图分类号: TP24

Coordinated Planning and Control Method of Space Robot for Capturing Moving Target

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    Corresponding author: XU Wen-Fu
  • 摘要: 针对目标以任意轨迹运动且其轨迹可能与``有保证工作空间''不相交的问题, 提出了空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法. 首先, 根据手眼视觉测量数据, 预测目标的运动路径, 由此确定空间机器人对目标的最优交会姿态及最佳捕获臂型; 其次, 规划基座姿态及机械臂关节角的轨迹; 最后, 采用协调控制的方法, 实现空间机器人系统对运动目标的最优捕获(以最优交会姿态及最佳捕获臂型对目标进行捕获). 仿真结果表明了该方法的有效性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2008-04-17
  • 修回日期:  2009-05-06
  • 刊出日期:  2009-09-20

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