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输入饱和非线性系统的周期自适应补偿学习控制

陶洪峰 霰学会 杨慧中

陶洪峰, 霰学会, 杨慧中. 输入饱和非线性系统的周期自适应补偿学习控制. 自动化学报, 2014, 40(9): 1998-2004. doi: 10.3724/SP.J.1004.2014.01998
引用本文: 陶洪峰, 霰学会, 杨慧中. 输入饱和非线性系统的周期自适应补偿学习控制. 自动化学报, 2014, 40(9): 1998-2004. doi: 10.3724/SP.J.1004.2014.01998
TAO Hong-Feng, XIAN Xue-Hui, YANG Hui-Zhong. Periodic Adaptive Compensating Learning Control of Nonlinear Systems with Saturated Input. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2014, 40(9): 1998-2004. doi: 10.3724/SP.J.1004.2014.01998
Citation: TAO Hong-Feng, XIAN Xue-Hui, YANG Hui-Zhong. Periodic Adaptive Compensating Learning Control of Nonlinear Systems with Saturated Input. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2014, 40(9): 1998-2004. doi: 10.3724/SP.J.1004.2014.01998

输入饱和非线性系统的周期自适应补偿学习控制

doi: 10.3724/SP.J.1004.2014.01998
基金项目: 

国家自然科学基金(61273070,61203092),江苏省高校自然科学研究项目(11KJB510007),高等学校学科创新引智计划(B12018),江苏高校优势学科建设工程项目资助

详细信息
    作者简介:

    陶洪峰 江南大学物联网工程学院副教授.2009年获南京航空航天大学博士学位.主要研究方向为复杂系统的迭代学习控制和容错技术.本文通信作者.E-mail:taohongfeng@hotmail.com

    通讯作者:

    陶洪峰 江南大学物联网工程学院副教授.2009年获南京航空航天大学博士学位.主要研究方向为复杂系统的迭代学习控制和容错技术.本文通信作者.E-mail:taohongfeng@hotmail.com

Periodic Adaptive Compensating Learning Control of Nonlinear Systems with Saturated Input

Funds: 

Supported by National Natural Science Foundation of China (61273070, 61203092), the Higher Education Natural Science Basic Research of Jiangsu Province (11KJB510007), the 111 Project (B12018), and the Priority Academic Program Development of Higher Education Institutions of Jiangsu Province

  • 摘要: 针对一类输入饱和不确定Brunovsky标准型非线性时滞系统,提出一种周期自适应跟踪补偿学习算法. 利用信号置换思想重组系统,基于最小公倍周期函数变换,将时滞时变项和不确定项合并为辅助参数,进而设计周期自适应学习律估计该辅助量,并利用饱和补偿器逼近和补偿超出饱和限的部分,由此构成综合控制器,以保证系统状态对有界期望值的跟踪,解决了饱和输入周期系统的重复迭代学习控制问题. 最后通过构造Lyapunov-Krasovskii复合能量函数的差分,计算证明了系统跟踪误差的收敛性和闭环信号值的有界性. 常见耦合非线性机械臂系统的力矩控制仿真,进一步验证了该算法的有效性.
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    [3] Liu Shi-Qian, Guo Zhi, Qian Long-Jun, Wang Yuan-Gang. Robust state estimation with desired indices of a class of linear periodic systems. Control and Decision, 2002, 17(6): 843-846(刘世前, 郭治, 钱龙军, 王远钢. 期望指标下一类线性周期系统鲁棒状态估计. 控制与决策, 2002, 17(6): 843-846)
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    [15] Sun Yun-Ping, Li Jun-Min, Wang Yuan-Liang. Adaptive repetitive learning control for a class of nonlinearly parameterized uncertain systems. Control and Decision, 2008, 23(11): 1286-1290(孙云平, 李俊民, 王元亮. 一类高阶非线性参数化系统自适应重复学习控制. 控制与决策, 2008, 23(11): 1286-1290)
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出版历程
  • 收稿日期:  2013-07-11
  • 修回日期:  2014-01-10
  • 刊出日期:  2014-09-20

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