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平方根容积Rao-Blackwillised粒子滤波SLAM算法

宋宇 李庆玲 康轶非 闫德立

宋宇, 李庆玲, 康轶非, 闫德立. 平方根容积Rao-Blackwillised粒子滤波SLAM算法. 自动化学报, 2014, 40(2): 357-367. doi: 10.3724/SP.J.1004.2014.00357
引用本文: 宋宇, 李庆玲, 康轶非, 闫德立. 平方根容积Rao-Blackwillised粒子滤波SLAM算法. 自动化学报, 2014, 40(2): 357-367. doi: 10.3724/SP.J.1004.2014.00357
SONG Yu, LI Qing-Ling, KANG Yi-Fei, YAN De-Li. SLAM with Square-root Cubature Rao-Blackwillised Particle Filter. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2014, 40(2): 357-367. doi: 10.3724/SP.J.1004.2014.00357
Citation: SONG Yu, LI Qing-Ling, KANG Yi-Fei, YAN De-Li. SLAM with Square-root Cubature Rao-Blackwillised Particle Filter. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2014, 40(2): 357-367. doi: 10.3724/SP.J.1004.2014.00357

平方根容积Rao-Blackwillised粒子滤波SLAM算法


DOI: 10.3724/SP.J.1004.2014.00357
详细信息
    作者简介:

    李庆玲 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院讲师.2009年在哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室获博士学位.主要研究方向为康复机器人系统. E-mail:qingling.li@ia.ac.cn

  • 基金项目:

    国家自然科学基金(60905055,61005070);哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2009-ZD-04);中央高校基本科研业务费(2014JBM014)资助

SLAM with Square-root Cubature Rao-Blackwillised Particle Filter

More Information
  • Fund Project:

    Supported by National Natural Science Foundation of China (60905055, 61005070), Open Function of State Key Laboratory of Robotics and System of Harbin Institute of Technology (SKLRS-2009-ZD-04), and Fundamental Research Funds for the Central Universities of China (2014JBM014)

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出版历程
  • 收稿日期:  2012-09-05
  • 修回日期:  2013-02-04
  • 刊出日期:  2014-02-20

平方根容积Rao-Blackwillised粒子滤波SLAM算法

doi: 10.3724/SP.J.1004.2014.00357
    作者简介:

    李庆玲 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院讲师.2009年在哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室获博士学位.主要研究方向为康复机器人系统. E-mail:qingling.li@ia.ac.cn

基金项目:

国家自然科学基金(60905055,61005070);哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2009-ZD-04);中央高校基本科研业务费(2014JBM014)资助

摘要: 面向大尺度环境中的移动机器人同时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)问题,提出平方根容积Rao-Blackwillised粒子滤波SLAM算法. 算法主要特点在于:1)采用容积律计算SLAM中的非线性函数高斯权重积分,达到减小SLAM非线性模型线性化误差、提高SLAM精度的目的;2)在SLAM中直接传播误差协方差矩阵的平方根因子,避免了耗费时间的协方差矩阵分解与重构过程,提高了SLAM计算效率. 通过仿真、实验将提出的SLAM算法与FastSLAM2.0、UFastSLAM两种算法进行对比,结果表明本文算法在SLAM性能上优于另两者.

English Abstract

参考文献 (14)

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