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柔性关节机操手的神经网络控制

彭济根 倪元华 乔红

彭济根, 倪元华, 乔红. 柔性关节机操手的神经网络控制. 自动化学报, 2007, 33(2): 175-180. doi: 10.1360/aas-007-0175
引用本文: 彭济根, 倪元华, 乔红. 柔性关节机操手的神经网络控制. 自动化学报, 2007, 33(2): 175-180. doi: 10.1360/aas-007-0175
Peng Ji-Gen, Ni Yuan-Hua, Qiao Hong. Neural Network Control of Flexible-joint Robot Manipulators. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(2): 175-180. doi: 10.1360/aas-007-0175
Citation: Peng Ji-Gen, Ni Yuan-Hua, Qiao Hong. Neural Network Control of Flexible-joint Robot Manipulators. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(2): 175-180. doi: 10.1360/aas-007-0175

柔性关节机操手的神经网络控制

doi: 10.1360/aas-007-0175
详细信息
    通讯作者:

    彭济根

  • 中图分类号: TP24

Neural Network Control of Flexible-joint Robot Manipulators

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    Corresponding author: Peng Ji-Gen
  • 摘要: 本文在关节柔性较弱的情况下,对柔性关节机器人操作手的轨迹跟踪问题,提出了一种基于奇异摄动理论的机器人神经网络控制设计方法,在一般框架下证明了系统跟踪误差最终一致有界,并且可以通过选取增益矩阵使该误差界任意地小. 该方法克服了对模型参数线性化条件的要求,无需求解回归矩阵,因而具有很强的鲁棒性和模型推广能力. 数值试验表明,所提出的控制方法是可行且有效的.
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出版历程
  • 收稿日期:  2005-09-21
  • 修回日期:  2006-08-29
  • 刊出日期:  2007-02-20

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