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仿人机器人站立多平衡策略控制

邢登鹏 刘旭

邢登鹏, 刘旭. 仿人机器人站立多平衡策略控制. 自动化学报, 2011, 37(2): 228-233. doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00228
引用本文: 邢登鹏, 刘旭. 仿人机器人站立多平衡策略控制. 自动化学报, 2011, 37(2): 228-233. doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00228
XING Deng-Peng, LIU Xu. Multiple Balance Strategies for Humanoid Standing Control. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2011, 37(2): 228-233. doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00228
Citation: XING Deng-Peng, LIU Xu. Multiple Balance Strategies for Humanoid Standing Control. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2011, 37(2): 228-233. doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00228

仿人机器人站立多平衡策略控制

doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00228
详细信息
    通讯作者:

    刘旭

Multiple Balance Strategies for Humanoid Standing Control

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    Corresponding author: LIU Xu
  • 摘要: 设计了全状态反馈参数化控制器用于仿人机器人在站立平衡中应对外界冲击力与持续力. 采用多个机器人模型模仿人类站立平衡中的多个应对策略. 对每个模型, 设计了参数控制器作用于每一个状态误差, 并针对不同的作用力大小、方向和位置优化控制器参数. 应对不同外界作用力展现了该控制器的性能. 通过比较每一个策略处理干扰力的能力, 本文也探索了每个关节在站立平衡中的作用.
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出版历程
  • 收稿日期:  2010-06-07
  • 修回日期:  2010-06-08
  • 刊出日期:  2011-02-20

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