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一种鲁棒高效的移动机器人定位方法

方正 佟国峰 徐心和

方正, 佟国峰, 徐心和. 一种鲁棒高效的移动机器人定位方法. 自动化学报, 2007, 33(1): 48-53. doi: 10.1360/aas-007-0048
引用本文: 方正, 佟国峰, 徐心和. 一种鲁棒高效的移动机器人定位方法. 自动化学报, 2007, 33(1): 48-53. doi: 10.1360/aas-007-0048
FANG Zheng, TONG Guo-Feng, XU Xin-He. A Robust and Effcient Algorithm for Mobile Robot Localization. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(1): 48-53. doi: 10.1360/aas-007-0048
Citation: FANG Zheng, TONG Guo-Feng, XU Xin-He. A Robust and Effcient Algorithm for Mobile Robot Localization. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(1): 48-53. doi: 10.1360/aas-007-0048

一种鲁棒高效的移动机器人定位方法

doi: 10.1360/aas-007-0048
详细信息
    通讯作者:

    方正

  • 中图分类号: TP242.6

A Robust and Effcient Algorithm for Mobile Robot Localization

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    Corresponding author: FANG Zheng
  • 摘要: 摘要利用基于自适应粒子滤波与地图匹配方法实现了机器人的自定位. 提出了一种采用距离相似性度量以及几何相似性度量的二次更新方法,对常规的基于激光测距仪的粒子滤波定位方法进行了改进,既增强了系统的鲁棒性,又提高了系统的计算效率. 仿真结果表明,移动机器人利用该定位方法可以在室内环境中利用自然特征进行鲁棒高效的自定位.
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出版历程
  • 收稿日期:  2005-08-16
  • 修回日期:  2006-02-08
  • 刊出日期:  2007-01-20

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