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基于神经网络的室外移动机器人前轮转向模型

杨欣欣 何克忠 郭木河 张钹

杨欣欣, 何克忠, 郭木河, 张钹. 基于神经网络的室外移动机器人前轮转向模型. 自动化学报, 2000, 26(2): 154-161.
引用本文: 杨欣欣, 何克忠, 郭木河, 张钹. 基于神经网络的室外移动机器人前轮转向模型. 自动化学报, 2000, 26(2): 154-161.
Yang Xinxin, He Kezhong, Guo Muhe, Zhang Bo. A Front Wheel Steering Model of Outdoor Mobile Robot Based on Neural Networks. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2000, 26(2): 154-161.
Citation: Yang Xinxin, He Kezhong, Guo Muhe, Zhang Bo. A Front Wheel Steering Model of Outdoor Mobile Robot Based on Neural Networks. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2000, 26(2): 154-161.

基于神经网络的室外移动机器人前轮转向模型

详细信息
    通讯作者:

    杨欣欣

A Front Wheel Steering Model of Outdoor Mobile Robot Based on Neural Networks

  • 摘要: 针对室外移动机器人的行驶特点,将车体模型划分为前轮转向模型、速度模型和位姿 模型三个部分.提出用模糊集合与神经网络相结合来建立车体前轮转向模型的方法.首先将对 前轮转向特性影响较大的行车速度模糊化,然后利用神经网络建立各模糊速度下的前轮转向模 型,最后由逆模糊化过程求得模型的实际输出.实验结果表明,该方法能较准确地反映车体的前 轮转向特性并具有鲁棒性强和易于实现的特点.
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出版历程
  • 收稿日期:  1998-09-22
  • 刊出日期:  2000-02-20

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