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多机械手系统建模的一般方法

孙增圻 金亿创 何斌 丁梅

孙增圻, 金亿创, 何斌, 丁梅. 多机械手系统建模的一般方法. 自动化学报, 1994, 20(6): 658-667.
引用本文: 孙增圻, 金亿创, 何斌, 丁梅. 多机械手系统建模的一般方法. 自动化学报, 1994, 20(6): 658-667.
Sun ZengQi, Jin Yichuang, He Bin, Ding Mei. A General Method for Modeling Multi-Manipulators. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1994, 20(6): 658-667.
Citation: Sun ZengQi, Jin Yichuang, He Bin, Ding Mei. A General Method for Modeling Multi-Manipulators. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1994, 20(6): 658-667.

多机械手系统建模的一般方法

A General Method for Modeling Multi-Manipulators

  • 摘要: 以双机械手协调作业为例,介绍了多机械手系统建模的一般方法.对于不同数目的机械 手以及不同的作业任务,通过定义广义变量,建立关于广义变量的运动学和动力学方程,进而 获得多机械手系统的统一模型.它为多机械手系统的控制和仿真提供了基础.
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出版历程
  • 收稿日期:  1992-06-03
  • 刊出日期:  1994-06-20

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