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冗余驱动并联机械手的混合位置/力自适应控制

沈辉 吴学忠 刘冠峰 李泽湘

沈辉, 吴学忠, 刘冠峰, 李泽湘. 冗余驱动并联机械手的混合位置/力自适应控制. 自动化学报, 2003, 29(4): 567-572.
引用本文: 沈辉, 吴学忠, 刘冠峰, 李泽湘. 冗余驱动并联机械手的混合位置/力自适应控制. 自动化学报, 2003, 29(4): 567-572.
SHEN Hui, WU Xu-Zhong, LIU Guan-Feng, LI Ze-Xiang. Hybrid Position/Force Adaptive Control of Redundantly Actuated Parallel Manipulators. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(4): 567-572.
Citation: SHEN Hui, WU Xu-Zhong, LIU Guan-Feng, LI Ze-Xiang. Hybrid Position/Force Adaptive Control of Redundantly Actuated Parallel Manipulators. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(4): 567-572.

冗余驱动并联机械手的混合位置/力自适应控制

详细信息
    通讯作者:

    沈辉

  • 中图分类号: TH112

Hybrid Position/Force Adaptive Control of Redundantly Actuated Parallel Manipulators

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    Corresponding author: WU Xu-Zhong
  • 摘要: 针对冗余驱动并联机构研究一种自适应的混合位置/力控制算法.基于并联机构中约束 子流形的几何性质,将冗余驱动并联机构的逆动力学自然投影到位形空间和约束力空间.基于投 影方程,提出一种统一的具有渐进稳定性的自适应混合位置/力控制算法.采用最小二范数准则 求解冗余解问题,实现了实际驱动关节力矩的优化.仿真结果验证了控制方法的有效性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2002-05-08
  • 刊出日期:  2003-04-20

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