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动态输出反馈鲁棒模型预测控制离线算法

平续斌 丁宝苍

平续斌, 丁宝苍. 动态输出反馈鲁棒模型预测控制离线算法. 自动化学报, 2013, 39(6): 790-798. doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.00790
引用本文: 平续斌, 丁宝苍. 动态输出反馈鲁棒模型预测控制离线算法. 自动化学报, 2013, 39(6): 790-798. doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.00790
PING Xu-Bin, DING Bao-Cang. An Off-line Approach to Dynamic Output Feedback Robust Model Predictive Control. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2013, 39(6): 790-798. doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.00790
Citation: PING Xu-Bin, DING Bao-Cang. An Off-line Approach to Dynamic Output Feedback Robust Model Predictive Control. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2013, 39(6): 790-798. doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.00790

动态输出反馈鲁棒模型预测控制离线算法

doi: 10.3724/SP.J.1004.2013.00790
基金项目: 

国家自然科学基金(60934007, 61174095)资助

详细信息
    通讯作者:

    丁宝苍

An Off-line Approach to Dynamic Output Feedback Robust Model Predictive Control

Funds: 

Supported by National Natural Science Foundation of China(60934007, 61174095)

  • 摘要: 研究具有多包不确定性和有界噪声系统的动态输出反馈鲁棒模型预测控制(Robust model predictive control, RMPC)的离线方法. 先前的在线方法中, 在估计状态和估计误差集合已知的情况下, 在每一采样时刻通过近似最优算法求解控制器参数. 本文采用先前的方法计算离线控制器参数和吸引域. 首先, 选定一系列估计状态, 其中,每个估计状态对应同样一组嵌套的估计误差集合. 然后,针对每一估计状态和每一估计误差集合的组合,离线计算唯一的控制器参数和对应的吸引域. 这些控制器参数和对应的吸引域存储在表中. 如果离线确定的吸引域包含实时的扩展状态, 则该离线控制器参数是实时可行的. 在线时, 根据实时估计状态和选取实时估计误差集合, 在表中搜索包含实时扩展状态且优化性能指标最小的吸引域所对应的控制器参数. 通过连续搅拌釜式反应器控制系统验证了该方法的有效性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2012-01-04
  • 修回日期:  2012-04-25
  • 刊出日期:  2013-06-20

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