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加速度空间中基于线性规划的移动机器人路径规划方法

祖迪 韩建达 谈大龙

祖迪, 韩建达, 谈大龙. 加速度空间中基于线性规划的移动机器人路径规划方法. 自动化学报, 2007, 33(10): 1036-1043. doi: 10.1360/aas-007-1036
引用本文: 祖迪, 韩建达, 谈大龙. 加速度空间中基于线性规划的移动机器人路径规划方法. 自动化学报, 2007, 33(10): 1036-1043. doi: 10.1360/aas-007-1036
ZU Di, HAN Jian-Da, TAN Da-Long. LP-based Path Planning Method in Acceleration Space for Mobile Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(10): 1036-1043. doi: 10.1360/aas-007-1036
Citation: ZU Di, HAN Jian-Da, TAN Da-Long. LP-based Path Planning Method in Acceleration Space for Mobile Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2007, 33(10): 1036-1043. doi: 10.1360/aas-007-1036

加速度空间中基于线性规划的移动机器人路径规划方法

doi: 10.1360/aas-007-1036
详细信息
    通讯作者:

    祖迪

  • 中图分类号: TP24

LP-based Path Planning Method in Acceleration Space for Mobile Robot

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    Corresponding author: ZU Di
  • 摘要: 针对动态不确定环境下移动机器人的路径规划问题, 提出了加速度空间中一种基于线性规划 (Linear programming, LP) 的方法. 在机器人的加速度空间中利用相对信息, 把机器人路径规划这一非线性问题, 描述成满足一组线性约束同时使目标函数极小的线性规划问题, 嵌入基于线性规划方法的规划器, 得到一条满足性能要求的最优路径. 仿真试验验证了算法的实用性及有效性, 与势场引导进化计算的方法 (Artificial potential guided evolution algorithm, APEA) 相比更优化, 更实时.
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出版历程
  • 收稿日期:  2006-08-30
  • 修回日期:  2007-03-06
  • 刊出日期:  2007-10-20

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