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基于扩张状态观测的机器人分散鲁棒跟踪控制

陈国栋 贾培发

陈国栋, 贾培发. 基于扩张状态观测的机器人分散鲁棒跟踪控制. 自动化学报, 2008, 34(7): 828-832. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00828
引用本文: 陈国栋, 贾培发. 基于扩张状态观测的机器人分散鲁棒跟踪控制. 自动化学报, 2008, 34(7): 828-832. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00828
CHEN Guo-Dong, JIA Pei-Fa. Robust Decentralized Trajectory Tracking Control of Robot Manipulators Based on Extended State Observer. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2008, 34(7): 828-832. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00828
Citation: CHEN Guo-Dong, JIA Pei-Fa. Robust Decentralized Trajectory Tracking Control of Robot Manipulators Based on Extended State Observer. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2008, 34(7): 828-832. doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00828

基于扩张状态观测的机器人分散鲁棒跟踪控制

doi: 10.3724/SP.J.1004.2008.00828
详细信息
    通讯作者:

    陈国栋

  • 中图分类号: TP242; TP273+.5; TP13

Robust Decentralized Trajectory Tracking Control of Robot Manipulators Based on Extended State Observer

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    Corresponding author: CHEN Guo-Dong
  • 摘要: 针对模型不确定性多关节机器人的轨迹跟踪控制问题, 提出一种基于扩张状态观测补偿的关节独立分散鲁棒控制方法. 设计多个并联的扩张状态观测器, 分别对每个独立关节的未知模型动态与外部扰动进行动态估计和补偿, 采取非线性状态反馈控制以提高系统的控制性能. 各个关节的控制完全独立, 因而控制器结构简单、可靠、易于实现. 对所设计的关节分散鲁棒控制器的 Lyapunov 稳定性进行了分析, 证明系统是指数收敛全局一致最终有界稳定的. 对 PUMA560 机械手的大量控制仿真验证了本文方法的有效性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2007-01-09
  • 修回日期:  2007-06-05
  • 刊出日期:  2008-07-20

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