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基于类电磁和改进DFP算法的机械手逆运动学计算

印峰 王耀南 魏书宁

印峰, 王耀南, 魏书宁. 基于类电磁和改进DFP算法的机械手逆运动学计算. 自动化学报, 2011, 37(1): 74-82. doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00074
引用本文: 印峰, 王耀南, 魏书宁. 基于类电磁和改进DFP算法的机械手逆运动学计算. 自动化学报, 2011, 37(1): 74-82. doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00074
YIN Feng, WANG Yao-Nan, WEI Shu-Ning. Inverse Kinematic Solution for Robot Manipulator Based on Electromagnetism-like and Modified DFP Algorithms. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2011, 37(1): 74-82. doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00074
Citation: YIN Feng, WANG Yao-Nan, WEI Shu-Ning. Inverse Kinematic Solution for Robot Manipulator Based on Electromagnetism-like and Modified DFP Algorithms. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2011, 37(1): 74-82. doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00074

基于类电磁和改进DFP算法的机械手逆运动学计算

doi: 10.3724/SP.J.1004.2011.00074
详细信息
    通讯作者:

    印峰

Inverse Kinematic Solution for Robot Manipulator Based on Electromagnetism-like and Modified DFP Algorithms

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    Corresponding author: YIN Feng
  • 摘要: 提出一种用于计算机械手逆运动学问题的新方法. 首先, 在关节变量取值范围内随机生成一组初始解, 并根据吸引-排斥机制迭代的搜索问题的近似最优解; 其次, 提出一种改进DFP算法进一步搜索问题的更精确解. 改进DFP算法以第一阶段求得的近似解为起始搜索点, 每步的搜索步长在区间[0, 1]内随机确定, 从而避免了传统DFP算法搜索步长难以计算的问题. 最后, 通过10个测试函数和PUMA560机器人逆运动学问题验证了算法的有效性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2010-05-25
  • 修回日期:  2010-10-13
  • 刊出日期:  2011-01-20

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