2.765

2022影响因子

(CJCR)

  • 中文核心
  • EI
  • 中国科技核心
  • Scopus
  • CSCD
  • 英国科学文摘

留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

基于对象阻抗控制的多机器人协调方法--模型、算法与实验

李杰 韦庆 常文森

李杰, 韦庆, 常文森. 基于对象阻抗控制的多机器人协调方法--模型、算法与实验. 自动化学报, 2002, 28(3): 349-355.
引用本文: 李杰, 韦庆, 常文森. 基于对象阻抗控制的多机器人协调方法--模型、算法与实验. 自动化学报, 2002, 28(3): 349-355.
LI Jie, WEI Qing, CHANG Wen-Sen. Coordinated Control of Multi-Robots Based on the Object Impedance--Model,Algorthm and Experimental Results. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2002, 28(3): 349-355.
Citation: LI Jie, WEI Qing, CHANG Wen-Sen. Coordinated Control of Multi-Robots Based on the Object Impedance--Model,Algorthm and Experimental Results. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2002, 28(3): 349-355.

基于对象阻抗控制的多机器人协调方法--模型、算法与实验

详细信息
  • 中图分类号: TP242

Coordinated Control of Multi-Robots Based on the Object Impedance--Model,Algorthm and Experimental Results

  • 摘要: 推广了单机械手的阻抗控制思想,基于被操作对象的目标阻抗关系,推导了面向对象 的多手协调动力学模型和控制算法.该算法包含不同的抓持类型,考虑对象与环境的接触点信 息,能够补偿整个系统的动力学特性,同时实现对象运动、外力和内力的控制;另外,该算法具有 模块化结构,它的分层和并行实现缩短了双手的控制周期.在两台PUMA562机械手上的实验 结果验证了算法的有效性.
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  2314
  • HTML全文浏览量:  83
  • PDF下载量:  968
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  1999-06-18
  • 刊出日期:  2002-03-20

目录

    /

    返回文章
    返回