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基于自抗扰控制器的机器人无标定手眼协调

苏剑波 邱文彬

苏剑波, 邱文彬. 基于自抗扰控制器的机器人无标定手眼协调. 自动化学报, 2003, 29(2): 161-167.
引用本文: 苏剑波, 邱文彬. 基于自抗扰控制器的机器人无标定手眼协调. 自动化学报, 2003, 29(2): 161-167.
SU Jian-Bo, QIU Wen-Bin. Robotic Calibration-Free Hand-Eye Coordination Based on Auto Disturbances Rejection Controller. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(2): 161-167.
Citation: SU Jian-Bo, QIU Wen-Bin. Robotic Calibration-Free Hand-Eye Coordination Based on Auto Disturbances Rejection Controller. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(2): 161-167.

基于自抗扰控制器的机器人无标定手眼协调

详细信息
    通讯作者:

    苏剑波

  • 中图分类号: TP24

Robotic Calibration-Free Hand-Eye Coordination Based on Auto Disturbances Rejection Controller

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    Corresponding author: SU Jian-Bo
  • 摘要: 研究机器人无标定手眼协调问题.分析了图像空间到机器人操作空间之间的非线性映 射关系,并把非线性的映射关系看成是系统的未建模动态.基于自抗扰控制器思想,通过对系统 未建模动态和外扰的补偿,完成了不依赖于任务的无标定手眼协调控制器的设计,实现了广泛意 义的机器人无标定手眼协调控制.仿真和实验结果表明了该方法的有效性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2001-03-20
  • 刊出日期:  2003-02-20

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