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仿人机器人复杂动作设计中人体运动数据提取及分析方法

张利格 毕树生 高金磊

张利格, 毕树生, 高金磊. 仿人机器人复杂动作设计中人体运动数据提取及分析方法. 自动化学报, 2010, 36(1): 107-112. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00107
引用本文: 张利格, 毕树生, 高金磊. 仿人机器人复杂动作设计中人体运动数据提取及分析方法. 自动化学报, 2010, 36(1): 107-112. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00107
ZHANG Li-Ge, BI Shu-Sheng, GAO Jin-Lei. Human Motion Data Acquiring and Analyzing Method for Humanoid Robot Motion Designing. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2010, 36(1): 107-112. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00107
Citation: ZHANG Li-Ge, BI Shu-Sheng, GAO Jin-Lei. Human Motion Data Acquiring and Analyzing Method for Humanoid Robot Motion Designing. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2010, 36(1): 107-112. doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00107

仿人机器人复杂动作设计中人体运动数据提取及分析方法

doi: 10.3724/SP.J.1004.2010.00107
详细信息
    通讯作者:

    张利格

Human Motion Data Acquiring and Analyzing Method for Humanoid Robot Motion Designing

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    Corresponding author: ZHANG Li-Ge
  • 摘要: 提出了仿人机器人复杂动作设计中人体运动数据提取及分析方法. 首先, 通过运动捕捉系统获取人体运动数据, 并采用运动重定向技术, 输出人--机简化模型的数据; 然后, 对运动数据进行分析和运动学解算, 给出基于人体运动数据的仿人机器人逆运动学求解方法, 得到仿人机器人模型的关节角数据; 再经过运动学约束和稳定性调节后, 生成能够应用于仿人机器人的运动轨迹. 最终, 通过在仿人机器人BHR-2上进行刀术实验验证了该方法的有效性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2008-10-24
  • 修回日期:  2009-07-28
  • 刊出日期:  2010-01-20

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